پارکور از زمانی که انسان نیاز به شکار کردن و شکار نشدن داشته، وجود داشته‌است. انسان‌ها به طور طبیعی گستره‌ای قابل توجه از حرکات و حالات ممکن را برای گذشتن از موانع به وجود می‌آورد. از آن گذشته، کودکان به سهولت و صورت بدیع و با نشاط حرکت می‌کنند، ولی ما هنگامی که شروع به حرکت آگاهانه می‌کنیم، آن ویژگی را از دست می‌دهیم. افراد زیادی در طول تاریخ بر روی حرکت انسان و بهبود آن کار کرده‌اند (از جمله عیاران کاغذباز).

اما پارکور به معنای خاص آن، توسط ریموند بل (Raymond Belle) که یک سرباز فرانسوی جنگ ویتنام بود پایه‌گذاری شد. او و همراهانش به‌دنبال به وجود آوردن یک روش کارا و مناسب برای «تعقیب و فرار» بودند. این فعالیت‌ها، سرانجام توسط فرزندش داوید بل (David Belle) بصورت مدوّن درآمد. داوید بیشتر عمر خود را صرف سامان‌دهی این ورزش کرد و نام «پارکور» را بر آن نهاد. او و دوستانش، از جمله سباستیان فوکان (Sebastien Foucan) که مشهورترین آن‌هاست، با آموزش‌های ریموند بل این ورزش را از ترکیب ورزش‌های مختلفی مانند ژیمناستیک و با هدف کمک‌کردن به دیگران در مواقع اضطراری، در حاشیه پاریس به وجود آوردند^[۴]

پارکور (به فرانسوی: Parkour)‏ یا هنر جابجایی (به فرانسوی: L'art du déplacement)‏ یا شهرنوردی به پیشنهاد گروه رها ^[۱] یک راه نوین برای تعامل با محیط اطراف فقط با استفاده از توانایی‌های انسان است ^[۲] . داوید بل، بنیان‌گذار پارکور در فرانسه می‌گوید: «جنبهٔ فیزیکی پارکور، غلبه‌کردن بر تمامی موانع پیش روست، درست مانند این‌که در شرایط اضطراری گیر کرده باشید. پارکور فقط صرف حرکات نیست، بلکه مجموعه‌ای هدفمند و دارای فلسفهٔ خاص خویش است. پس هدف پارکور، رسیدن به مقصد با استفاده از کاراترین، روان‌ترین و مستقیم‌ترین مسیر و مناسب‌ترین حرکات است که می‌تواند شامل دویدن، پریدن، بالا رفتن و خزیدن باشد.» «کارایی» یکی از مهم‌ترین مشخصه‌های پارکور است، و به این معنی است که لازم نیست حرکات سریع‌ترین باشند، بلکه باید مستقیم‌ترین و با صرف انرژی کمتری انجام شوند و همچنین مانع آسیب دیدگی دراز مدت یا کوتاه مدت شوند.^[۳]

به کسانی که از اصول پارکور در زندگی خود بهره می‌برند «تراسور» گفته می‌شود.